機(jī)器人CCTV檢測(cè)方法是通過(guò)閉路電視錄像的形式，將攝像設(shè)備置于排水管道內(nèi)，拍攝影響數(shù)據(jù)傳至計(jì)算機(jī)后，在終端電視屏幕上直觀顯示和影響記錄存儲(chǔ)的圖像通信檢測(cè)系統(tǒng)。無(wú)錫管道 CCTV電視檢測(cè)系統(tǒng)一般包括攝像系統(tǒng)、燈光系統(tǒng)、爬行器、線纜卷盤(pán)、控制器、計(jì)算機(jī)及相關(guān)軟件。適用于管道內(nèi)水位較低狀態(tài)下的檢測(cè)，能夠檢查排水管結(jié)構(gòu)性和功能性狀況。

機(jī)器人在圓管中作業(yè)時(shí)運(yùn)行在三維的空間中，其運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和平面上輪式機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型完全不同，需要在考慮幾何約束和速度約束的前提下，看穿輪式機(jī)器人的控制入與機(jī)器人位姿坐標(biāo)變化之間的關(guān)系，建立其運(yùn)動(dòng)學(xué)模型。日前，輪式管道機(jī)器人的研究熱點(diǎn)主要是提高輪式管道機(jī)器人的可控性、通過(guò)性，機(jī)器人朝著自主行駛作業(yè)的方向發(fā)展。雖然很多學(xué)者從結(jié)構(gòu)方面提高了機(jī)器人的性能，但對(duì)輪式機(jī)器人在圓管中的運(yùn)動(dòng)控制論方面還缺乏深入系統(tǒng)地看穿。