碼垛機(jī)械手臂主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。它是一種多自由度的全自動(dòng)機(jī)械手碼垛機(jī)，其機(jī)械系統(tǒng)主要由4個(gè)關(guān)節(jié)部分組成能實(shí)現(xiàn)4種運(yùn)動(dòng)，基座旋轉(zhuǎn)、連桿結(jié)構(gòu)的手臂結(jié)構(gòu)前后和上下運(yùn)動(dòng)、手腕回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)與手爪的伸縮和抓取運(yùn)動(dòng)并全由交流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)。

碼垛機(jī)器人手臂執(zhí)行機(jī)構(gòu)主要由手部、手臂、軀干組成，主要是引導(dǎo)機(jī)器人手指準(zhǔn)確的抓住工件并運(yùn)送到所需的位置上。驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)主要有三種：液壓驅(qū)動(dòng)、氣壓驅(qū)動(dòng)、電機(jī)驅(qū)動(dòng)。

液壓驅(qū)動(dòng)輸出的功率很大，控制精度較高可以無級調(diào)速反應(yīng)靈敏可實(shí)現(xiàn)連續(xù)軌跡控制。維修方便但對油環(huán)環(huán)境溫度有yi定的要求。氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)輸出的功率也比較大，但是控制精度低低速不易控制難實(shí)現(xiàn)高速、高精du的連續(xù)軌跡控制。排氣時(shí)有噪音適用中小負(fù)載驅(qū)動(dòng)但成本低且維修比較方便。電機(jī)驅(qū)動(dòng)輸出的功率較液壓和氣動(dòng)較小一點(diǎn)但控制精度較高定位反應(yīng)靈敏可以實(shí)現(xiàn)高速。

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