一、工作原理

HVZR-806TP3D系列3D雷達掃描機器人在太赫茲調(diào)頻連續(xù)波FMCW測距的基礎上，由內(nèi)部水平旋轉(zhuǎn)及俯仰結(jié)構(gòu)帶動其雷達傳感器進行多維度轉(zhuǎn)動以環(huán)視高分辨率掃描料倉以及料倉內(nèi)的物料表面，雷達傳感器每運行到一個預定角度，則從其天線發(fā)射出微波信號，該微波信號碰到待測物后經(jīng)反射被天線所接收，然后將雷達傳感器運行到下一個預定角度，以此完成整個檢測周期的測量，獲得整個檢測周期中各個角度對應的物位測量信息，結(jié)合各個角度信息、各個角度對應的物位測量信息以及3D雷達掃描儀的安裝位置進行運算處理，融合圖像處理、大數(shù)據(jù)分析、AI人工智能、機器學習、三維點云轉(zhuǎn)換，建立三維空間坐標系，獲得三維點云坐標值，從而呈現(xiàn)三維可視化圖像，并據(jù)此計算獲得體積、質(zhì)量、料位等相關參數(shù)。

二、產(chǎn)品特點

1. 360° 呈像16200個掃描點高精度測量；

2. 采用太赫茲雷達信號多維超分辨重構(gòu)技術，具有高計算精度；

3. 智能盤庫系統(tǒng)，取代人工巡檢或盤點測量，降本增效；

4. 實時動態(tài)監(jiān)測，提高性；

5. 連續(xù)旋轉(zhuǎn)，加快掃描刷新速度、提高產(chǎn)品使用壽命；

6. 不受工況限制，自動拼接配準完成大型存儲設備的測量；

7. 軟件系統(tǒng)個性、靈活且兼容性強；

8. 遠端云處理技術，實現(xiàn)多操作終端、多地監(jiān)測與多地控制；

9. 多顯示終端、多控制方式。

三、技術參數(shù)

發(fā)射頻率

80GHZ~120GHZ（可選）

物料類型

顆粒、粉末和其他塊狀固體

測量范圍

20M、40M、80M、120M

波束角

1.5°

水平旋轉(zhuǎn)角度范圍

0～360°

水平步進角度

1°（可調(diào)）

俯仰測量角度

-90°～90°（可設置）

俯仰步進角度

1°（可調(diào)）

外殼材質(zhì)

鋁合金、尼龍

電源

24VDC/220VAC

功率

8W

設備重量

5KG

通訊方式

光纖、4G/5G、以太網(wǎng)

信號輸出

4-20mA、RS485、MODBUS TCP、OPC、WebAPI

耐溫

200℃

工作壓力

0～1bar，更高可定制

防護等級

IP67

精度

物位測量精度：±2mm三維建模：±0.5%FS～±2%FS

安裝方式

≥DN200法蘭

四、使用說明

3D雷達安裝完畢后進行調(diào)試，將各個角度對應檢測的料位值，以料倉中心為坐標圓點、料倉高度為 Z 方向，轉(zhuǎn)換成統(tǒng)一三維坐標系下物料表面各點處的三維坐標（X、Y、Z），從而形成三維可視化圖像。3D雷達實際檢測的是物料表面多個點的料位高度（Z 值），再結(jié)合料倉的結(jié)構(gòu)尺寸計算料倉內(nèi)物料的容積（體積）。而料倉內(nèi)物料的儲量（質(zhì)量、噸量）需要用戶提供的密度值后，利用 3D 雷達檢測的體積值乘以用戶提供的密度值后獲得料倉內(nèi)物料的儲量（質(zhì)量、噸量），密度值不準確會直接導致計算的料倉內(nèi)物料的儲量（質(zhì)量、噸量）的精度，密度值偏差越大，計算的料倉內(nèi)物料的儲量（質(zhì)量、噸量）的精度越差，再加上 3D雷達每次檢測后自身存在 ±2%FS 以內(nèi)的系統(tǒng)誤差，也會導致計算的料倉內(nèi)物料的儲量（質(zhì)量、噸量）的精度值偏差

更大。3D雷達每次檢測后自身的系統(tǒng)誤差為：在安裝位置及安裝數(shù)量合適時，三維體積檢測精度以滿倉容為基準【每次實際進出料體積與 3D 雷達檢測的進出料體積的差值值 / 料倉所能承載的容積（滿倉容）】， 能達到±2%FS以內(nèi)，客戶對體積檢測精度有要求時，建議嚴格按照廠家推薦的安裝位置及安裝數(shù)量進行安裝檢測。物料進入料倉后，隨著時間、重力的作用，會形成堆密度，堆密度不等于進料之前取樣化驗的密度，且料倉底部的物料密度大于料倉頂部的物料密度，料倉內(nèi)物料的密度值不是的。此外，有些料倉會裝載不同批次的物料，每個批次之間的物料密度值偏差會比較大，比如糧食行業(yè)，每批次物料含水量不同等，導致密度值不同。對于每批次之間密度值偏差較小的物料，上述提到的影響計算料倉內(nèi)物料儲量（質(zhì)量、噸量）的精度，在用戶配合的情況下，可通過體積 - 質(zhì)量的標定來進一步提高料倉內(nèi)物料儲量（質(zhì)量、噸量）的精度。